小功率直流马达的转速控制方法是将马达启动一段时间，然后切断电源，由于马达转动具有惯性，所以将继续转动一段时间。在马达尚未停止转动之前，再次接通电源，于是马达再次加速。改变马达通断时间的比例，即可达到调速的目的。
图1是直流马达控制曲线。这种调速方法称为脉宽调速。设脉冲宽度为t，脉冲周期为T，马达的平均转速Vd可用下式求得
Vd＝Vmax×D
式中，D=t/T,称为占空比。占空比越大，转速越高，反之，转速就越低。
平均转速Vd与占空比D之间的关系如图2所示。由图可知，平均转速与占空比的关系并非完全线性关系，但我们可以近似地看成线性（如虚线所示）。对于特定的马达，其最大速度Vmax是确定的，因此，控制平均转速度就是控制占空比。
